so101_clean_floor_50ep_v2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。它包含50个episodes，总计85970帧，以30fps的帧率采集。主要特征包括：动作数据（6维浮点数，对应机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态数据（6维浮点数，与动作数据相同）、两个摄像头视角的图像（顶部和手腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道的视频，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。任务类别为机器人学，适用于训练和评估机器人控制模型。

This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically tailored for robotic tasks. It contains 50 episodes totaling 85,970 frames, collected at 30 fps. Its main features include: 6-dimensional floating-point action data corresponding to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 6-dimensional floating-point observation state data identical to the action data; images from two camera perspectives (top and wrist cameras), both 3-channel videos with 480×640 resolution encoded using the AV1 codec; and metadata including timestamps, frame index, episode index, index and task index. The robot type for this dataset is so_follower. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The task category falls under the field of robotics, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_clean_floor_50ep_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

创建方式

该数据集基于 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集包含以下主要特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称 (与动作相同):
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

• 顶部相机 (observation.images.top):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部相机 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他字段

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据统计

• 总片段数: 50
• 总帧数: 85970
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 为片段 0-49

数据文件位置

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标记为“待补充”（[More Information Needed]）。