so101_washbasin_cleaning_ep50_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用特定格式存储和结构化，适用于机器人相关任务。

原始信息汇总

数据集概述：so101_washbasin_cleaning_ep50_v2

该数据集专注于机器人清洗洗手盆的任务，使用 LeRobot 工具创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页与论文: 暂无信息

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 75,936
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (splits: train) 包含全部 51 集

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

• action: 6 维浮点数组，表示机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation.state: 6 维浮点数组，与 action 相同的机器人关节位置观测。
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
• timestamp: 时间戳（浮点数）。
• frame_index: 帧索引（整数）。
• episode_index: 集索引（整数）。
• index: 索引（整数）。
• task_index: 任务索引（整数）。

数据文件与大小

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/*/*.parquet（Parquet 格式）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

引用信息

• 论文引用: 暂无 BibTeX 引用信息。