so101_washbasin_cleaning_ep50_v2
收藏原始信息汇总
数据集概述：so101_washbasin_cleaning_ep50_v2
该数据集专注于机器人清洗洗手盆的任务，使用 LeRobot 工具创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 主页与论文: 暂无信息
数据集结构
- 总集数 (Episodes): 51
- 总帧数 (Frames): 75,936
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 fps
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (splits: train) 包含全部 51 集
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
- action: 6 维浮点数组，表示机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
- observation.state: 6 维浮点数组，与 action 相同的机器人关节位置观测。
- observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
- observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
- timestamp: 时间戳（浮点数）。
- frame_index: 帧索引（整数）。
- episode_index: 集索引（整数）。
- index: 索引（整数）。
- task_index: 任务索引（整数）。
数据文件与大小
- 元数据文件: meta/info.json
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet（Parquet 格式） - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
引用信息
- 论文引用: 暂无 BibTeX 引用信息。
