spam_bottle_multi_0823_7

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人数据集，旨在收集和共享机器人操作任务的演示数据。数据集包含20个片段，共44290帧，使用bi_piper_follower机器人，采集了16维动作和状态（包括左右手臂各6个关节和夹爪，以及颈部俯仰和偏航），以及多个摄像头视角的图像（左主摄像头1280x720、左手腕640x480、左上640x480、右手腕640x480、左主YOLO 1280x720），帧率为30fps。数据集仅包含一个任务，训练集划分使用全部20个片段。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot platform, aimed at collecting and sharing demonstration data for robot manipulation tasks. The dataset contains 20 episodes with a total of 44,290 frames, using the bi_piper_follower robot. It collects 16-dimensional actions and states (including 6 joints and grippers for each arm, as well as neck pitch and yaw), along with images from multiple camera views (left main camera 1280x720, left wrist 640x480, left upper 640x480, right wrist 640x480, left main YOLO 1280x720), at a frame rate of 30fps. The dataset includes only one task, and the training set split uses all 20 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：spam_bottle_multi_0823_7

基本信息

• 数据集名称：spam_bottle_multi_0823_7
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：bi_piper_follower

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	20
总帧数（Frames）	44,290
总任务数（Tasks）	1
采样频率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	0:20（全部20个片段用于训练）

数据特征

动作与状态空间（Action / Observation State）

• 类型：float32，维度为16
• 包含内容：
  • 左臂关节位置（6个关节）
  • 左夹爪位置
  • 右臂关节位置（6个关节）
  • 右夹爪位置
  • 颈部俯仰角（neck_pitch）
  • 颈部偏航角（neck_yaw）

视觉观测（Images）

数据集包含5个摄像头视角，全部为视频格式：

视角名称	分辨率	编码格式	说明
left_main	720×1280	AV1	左侧主摄像头
left_wrist	480×640	AV1	左手腕摄像头
left_top	480×640	AV1	左侧顶部摄像头
right_wrist	480×640	AV1	右手腕摄像头
left_main_yolo	720×1280	AV1	左侧主摄像头（YOLO处理）

所有视频均为30 FPS、3通道（RGB）、无音频。

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据文件结构

• 数据格式：Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：MP4文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块

可视化

可通过LeRobot可视化工具查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mimiminsoo/spam_bottle_multi_0823_7

引用信息

该数据集尚未提供BibTeX引用格式。