aibot2_2026-07-15_clockwise_bottom_right
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对机器人技术任务。数据集包含40个训练集，总计6890帧数据，采样率为10 fps，数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构基于aibot2机器人类型，特征包括动作数据（如左右臂的位置和四元数、左右夹爪的位置）、观测状态数据（如左右关节位置）以及来自四个摄像头（前置、左置、右置、顶部）的图像观测，每个图像分辨率为240x320像素，3个通道，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，并划分为训练集。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 40 training sets, totaling 6890 frames of data, with a sampling rate of 10 fps, a data file size of 100 MB, and a video file size of 200 MB. The dataset structure is based on the aibot2 robot type, featuring action data (such as left and right arm positions and quaternions, left and right gripper positions), observation state data (such as left and right joint positions), and image observations from four cameras (front, left, right, top), each with a resolution of 240x320 pixels, 3 channels, and video encoding as av1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. All data is stored in parquet format and divided into training sets.
数据集概述
- 数据集名称: aibot2_2026-07-15_clockwise_bottom_right
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 40
- 总帧数 (frames): 6890
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (fps): 10
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 40 个片段 (0:40)
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- action: 16 维浮点型数据 (float32)，包括左右手臂的 x, y, z, 四元数 (qx, qy, qz, qw) 以及左右夹爪位置。
- observation.state: 16 维浮点型数据 (float32)，包含左右手臂各 7 个关节位置以及左右夹爪关节位置。
- observation.images.camera_front: 视频数据，分辨率 240x320，3 通道，编码格式 av1，帧率 10 fps。
- observation.images.camera_left: 视频数据，分辨率 240x320，3 通道，编码格式 av1，帧率 10 fps。
- observation.images.camera_right: 视频数据，分辨率 240x320，3 通道，编码格式 av1，帧率 10 fps。
- observation.images.camera_top: 视频数据，分辨率 240x320，3 通道，编码格式 av1，帧率 10 fps。
- timestamp: 浮点型 (float32)，形状 [1]。
- frame_index: 整型 (int64)，形状 [1]。
- episode_index: 整型 (int64)，形状 [1]。
- index: 整型 (int64)，形状 [1]。
- task_index: 整型 (int64)，形状 [1]。
机器人类型
- 机器人类型: aibot2
数据存储路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无引用信息。
