Leju_Kuavo_4_moving_parts

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并且完全兼容LeRobot。

This dataset uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述：Leju_Kuavo_4_moving_parts

该数据集是 RoboCOIN 项目的一部分，基于 LeRobot 格式扩展，并完全兼容 LeRobot 框架。数据集聚焦于双臂机器人操作任务。

核心任务

• 主要任务：从柜子中取出零件并放置在桌子上。
• 任务类型：固定双臂操作。
• 环境类型：真实世界。
• 原子动作：抓取、放置、拾取。

数据集规模

指标	数值
总演示回合数	451
总帧数	677,020
帧率 (FPS)	30
数据集大小	18.67 GB
唯一子任务数	1
总视频数	1,353
数据块数	1
块大小 (Episode/Chunk)	1000
状态维度	52
动作维度	40
相机视角数	3

数据划分

• 训练集：第 0 至 450 个回合。

机器人配置

• 机器人名称：Leju_Kuavo_4
• 代码版本：v2.1
• 末端执行器类型：two_finger_end_effector
• 遥操作方式：vr_controller
• 坐标系统：右手坐标系
• 单位：关节旋转和末端执行器旋转使用弧度 (radian)，末端执行器平移使用米 (meter)。

场景与物体

• 场景：工业 -> 装配车间 (Industry->Assembly Workshop)
• 物体：
  • 桌子 (未知材质)
  • 柜子 (未知材质)
  • 零件 (未知材质)

硬件与传感器

该数据集包含 3 个 RGB 相机视角：

• cam_front_head_rgb（前置头部）：视频格式，分辨率 848x480，编码 h264，30 FPS。
• cam_left_wrist_rgb（左腕部）：视频格式，分辨率 848x480，编码 h264，30 FPS。
• cam_right_wrist_rgb（右腕部）：视频格式，分辨率 848x480，编码 h264，30 FPS。

数据文件结构

数据集遵循 LeRobot 格式，文件组织如下：

• 数据文件路径：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 根目录结构：
  • annotations/：包含丰富的标注文件。
  • data/chunk-000/：包含所有回合的 Parquet 文件。
  • meta/：包含元数据文件（episodes.jsonl, info.json 等）。
  • videos/chunk-000/：包含三个相机视角的视频文件夹。
  • info.yaml：数据集配置文件。

可用的标注文件

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者

• RoboCOIN 团队 (北京智源人工智能研究院)

许可协议

• Apache-2.0

关联资源

• 项目主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN