so101_sim2real_baseline_green_block_mix_36_64_200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

名称：so101_sim2real_baseline_green_block_mix_36_64_200

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/vasco281204/so101_sim2real_baseline_green_block_mix_36_64_200

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、so101、sim2real、grid-balanced、mixed-ratio
• 创建工具：基于LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 可视化工具：可通过LeRobot数据集可视化空间（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vasco281204/so101_sim2real_baseline_green_block_mix_36_64_200）进行预览

数据集结构（meta/info.json）

该数据集遵循LeRobot v3.0代码库版本规范，具体包含：

数据特征（Features）

1. 动作（action）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6维
   • 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos（机械臂各关节位置与夹爪位置）

2. 观测状态（observation.state）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6维
   • 名称：与动作特征一致（机械臂各关节位置与夹爪位置）

3. 相机图像（observation.images.top 和 observation.images.front）：

   • 两个视角：顶部（top）和前方（front）
   • 视频格式存储
   • 分辨率：480x640x3（高x宽x通道）
   • 视频编码：AV1，像素格式YUV420P
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图像

4. 时间戳（timestamp）：float32类型，一维数据

5. 帧索引（frame_index）：int64类型，一维数据

6. 回合索引（episode_index）：int64类型，一维数据

7. 索引（index）：int64类型，一维数据

8. 任务索引（task_index）：int64类型，一维数据

数据规模

• 总回合数（episodes）：200
• 总帧数（frames）：141,526
• 总任务数：1
• 块大小（chunk size）：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人配置

• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：仅包含训练集（train），范围0:200（共200个回合）

其他说明

• 主页：暂无提供
• 论文：暂无提供
• 引用格式（BibTeX）：暂无提供

数据格式总结

该数据集包含两个摄像头视角（顶部和前方）的同步视频数据（30 FPS，480x640分辨率）、6维的机器人关节状态观测值以及对应的动作指令。数据集默认按LeRobot格式存储（Parquet数据文件和MP4视频文件），Python代码可直接通过LeRobot库进行访问和加载，其名称为"vasco281204/so101_sim2real_baseline_green_block_mix_36_64_200"。