taccap-g1-place-food-with-tongs-0815

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据。机器人类型为bi_taccap_gripper（双夹爪），总共有125个片段（episodes），533598帧，1个任务。数据包括动作（左右TCP位置、夹爪位置等）、状态（与动作相同的20维向量）、以及多个摄像头图像：左触觉左、左触觉右、左手腕、右触觉左、右触觉右、右手腕（均为视频格式）。任务为使用夹子将食物放置到指定位置。This dataset was created using LeRobot and contains robot manipulation data. The robot type is bi_taccap_gripper (dual grippers). It has a total of 125 episodes, 533598 frames, and 1 task. The data includes actions (left/right TCP positions, gripper positions, etc.), states (20-dimensional vector identical to actions), and multiple camera images: left tactile left, left tactile right, left wrist, right tactile left, right tactile right, right wrist (all in video format). The task is to use grippers to place food to a specified location.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-place-food-with-tongs-0815

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-place-food-with-tongs-0815
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂夹爪）

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 125
• 总帧数: 533,598
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000帧/块
• 数据集划分: 训练集包含全部125个片段（train: 0:125），未设置验证集或测试集

数据内容与结构

• 任务: 使用夹钳放置食物（place-food-with-tongs）
• 数据格式: Parquet文件存储数据，MP4视频文件存储图像数据，文件路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作（action）: 20维浮点数，包含左/右机械臂TCP位姿（位置x、y、z和旋转r1-r6）以及左/右夹爪位置
2. 观察-状态（observation.state）: 20维浮点数，与动作特征相同，描述机器人当前状态
3. 图像观察（observation.images）:
   • left_tactile_left 和 left_tactile_right: 左侧触觉图像，分辨率400×700×3，H.264编码，30 FPS
   • right_tactile_left 和 right_tactile_right: 右侧触觉图像，分辨率400×700×3，H.264编码，30 FPS
   • left_wrist: 左侧腕部相机图像，分辨率480×640×3，H.264编码，30 FPS
   • right_wrist: 右侧腕部相机图像，分辨率480×640×3，H.264编码，30 FPS
4. 时间戳（timestamp）: 浮点数
5. 帧索引（frame_index）: 64位整数
6. 片段索引（episode_index）: 64位整数
7. 全局索引（index）: 64位整数
8. 任务索引（task_index）: 64位整数

创建工具

该数据集使用LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建，并由XenseRobotics团队扩展支持触觉机器人功能。