rollout_smolvla_4_6_6_pick_place_color_block_150k_task1_20260818_164824

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：rollout_smolvla_4_6_6_pick_place_color_block_150k_task1_20260818_164824

基本信息

• 数据集名称：rollout_smolvla_4_6_6_pick_place_color_block_150k_task1_20260818_164824
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	40
总帧数（Frames）	16,361
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据集划分

• 训练集（Train）：包含全部 40 个片段（索引 0 至 40），即数据全部用于训练。

数据特征

动作（Action）与状态（Observation.State）

两个特征共享相同的 6 维向量，数据类型为 float32，具体字段包括：

1. shoulder_pan.pos — 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos — 肩部升降位置
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转位置
6. gripper.pos — 夹爪位置

图像观测（Observation.Images）

包含两个摄像头视角，均为视频类型，分辨率与编码参数完全一致：

属性	数值
分辨率	480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
视频编码	AV1
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS
通道数	3（RGB）
深度图	否

• side（侧面相机）：observation.images.side
• wrist（腕部相机）：observation.images.wrist

其他标量特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO 跟随机器人）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1,000
• 代码库版本：v3.0

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在以下地址查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ilikirobot/rollout_smolvla_4_6_6_pick_place_color_block_150k_task1_20260818_164824

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。