xtac-umi-g1-operate-tape-measure-0909

该数据集是TacVerse的双臂视觉-触觉演示数据集，使用XTac-UMI-G1手持夹爪收集，经过TacFlow-Engine处理，以标准LeRobot数据集格式发布。包含370个episodes，总帧数386227，任务数1，机器人类型为bi_taccap_gripper。传感器包括头部左/右摄像头、左/右腕部摄像头、左/右触觉传感器（左右各两个），图像分辨率为480x640或400x700，帧率30fps。动作和状态数据包含29维（左/右TCP位置、姿态、夹爪位置、头部姿态等）。