06062026_multi_plate_pick

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准，适用于机器人相关任务，但README中未提供更详细的信息如数据具体内容或应用场景。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, following the LeRobot framework standards and suitable for robot-related tasks, but the README does not provide more detailed information such as specific data content or application scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: PranayTest/06062026_multi_plate_pick

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 进行交互式查看。

---

数据集结构

代码库版本: v3.0

机器人类型: agilex_piper_bimanual (双臂敏捷派珀机器人)

数据规模:

• 总片段数: 64
• 总帧数: 35,382
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000 (帧/块)
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率: 20 FPS

数据分割:

• 训练集: 片段 0 至 63 (共 64 个片段，无验证/测试集)

文件路径:

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	机器人关节状态 (14 维，包含左右臂各 6 个关节 + 左右夹爪)
action	float32	[14]	动作指令 (14 维，与状态维度对应)
observation.images.front	video	[640,480,3]	前置摄像头 RGB 视频 (H264 编码，20 FPS)
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	[1]	前置摄像头时间戳 (纳秒)
observation.images.right	video	[640,480,3]	右侧摄像头 RGB 视频
observation.camera_ts_ns.right.rgb	int64	[1]	右侧摄像头时间戳
observation.images.left	video	[640,480,3]	左侧摄像头 RGB 视频
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	[1]	左侧摄像头时间戳
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (仅 1 个任务)

关节/电机名称 (对应的状态和动作维度):

• right_joint1 至 right_joint6: 右臂 6 个关节
• left_joint1 至 left_joint6: 左臂 6 个关节
• right_gripper: 右夹爪
• left_gripper: 左夹爪

---

备注

• 数据集仅包含单个任务 (total_tasks: 1)。
• 所有视频格式均为 H264 编码，分辨率 640x480，20 FPS，无音频。
• 引用信息标注为“更多信息待补充”。