angle_peg_stereo_06_10_all_tooljoints

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含来自三个摄像头（cam0、cam1、cam2）的图像观测，每个图像为3通道、240x320分辨率；同时包含4维的状态观测和10维的动作向量。数据集共有206个回合、120303帧，数据以parquet格式存储，机器人类型为franka。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是基于视觉的机器人操作任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: angle_peg_stereo_06_10_all_tooljoints
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	维度名称
observation.image.cam0	image	(3, 240, 320)	[C, H, W]
observation.image.cam1	image	(3, 240, 320)	[C, H, W]
observation.image.cam2	image	(3, 240, 320)	[C, H, W]
observation.state	float32	(4,)	[D_state]
action	float32	(10,)	[D_act]
timestamp	float32	(1,)	None
frame_index	int64	(1,)	None
episode_index	int64	(1,)	None
index	int64	(1,)	None
task_index	int64	(1,)	None

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 206
• 总帧数 (Total Frames): 120,303
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小 (Data Files Size): 100 MB
• 视频文件大小 (Video Files Size): 200 MB

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 205（共 206 个片段）

引用信息

引用 BibTeX 信息暂缺 ([More Information Needed])。