so-101_blue_block_20260614_204538

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含50个总episodes和7809个总frames，数据特征包括机器人的动作（6维浮点数组，表示肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维浮点数组，反映机器人关节位置）、观测图像（来自顶部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（存储动作和状态）和mp4视频文件（存储图像）格式组织，总数据大小约为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，支持强化学习或模仿学习任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains a total of 50 episodes and 7809 frames, with data features including robot actions (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (a 6-dimensional floating-point array identical to actions, reflecting robot joint positions), observation images (video data from a top camera with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is organized in parquet files (storing actions and states) and mp4 video files (storing images), with a total data size of approximately 100MB (data files) and 200MB (video files). The dataset is primarily used for training and evaluating robot control algorithms, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so-101_blue_block_20260614_204538
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Robotics, LeLab
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集构成

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 7809
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集拆分: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (0:50)

数据结构 (Features)

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，编码为 AV1。

特征名 (Feature Name)	数据类型 (Dtype)	形状 (Shape)	说明
action	float32	(6,)	机械臂动作，包含6个维度：肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态，包含与动作相同的6个维度
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道RGB，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

存储信息

• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)
• 分块大小 (Chunks size): 1000
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4