sponge_solo_plate

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

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数据集概述：mkche9/sponge_solo_plate

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于训练执行“海绵单独放置”任务的机器人策略。

基本信息

• 任务类别: robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower（SO-5 机械臂，6 自由度）
• 录制频率: 30 FPS
• 代码版本: v3.0
• 数据集工具: 由 LeRobot 创建并支持可视化

数据规模

• 总任务数: 1
• 总回合数 (episodes): 99
• 总帧数: 38,668
• 数据分割: 全部 99 个回合用于训练（splits: train "0:99"）
• 数据文件大小: Parquet 文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据结构与特性

该数据集以回合（episode）和帧（frame）为单位存储，主要包含以下特征：

特性	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	1×6	机器人动作指令，包含6个自由度的位置目标
observation.state	float32	1×6	机器人关节状态，与动作维度一致
observation.images.overhead	视频	360×640×3	俯视摄像头图像，AV1编码，30FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	1×1	时间戳
frame_index	int64	1×1	帧索引
episode_index	int64	1×1	回合索引
index	int64	1×1	全局索引
task_index	int64	1×1	任务索引

动作与状态空间（6 个自由度）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像特性：

• 俯视摄像头：360×640 像素分辨率，3 通道（RGB），非深度图，AV1 编码，30 FPS
• 腕部摄像头：480×640 像素分辨率，3 通道（RGB），非深度图，AV1 编码，30 FPS

数据组织

• Parquet 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集包含 1 个配置（default），文件存储在 data/*/*.parquet 中

引用信息

该数据集的论文引用信息暂未提供（BibTeX 为 [More Information Needed]）。

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