real01b-routing-d1-ours-sobol-r8-ef25cov25-nocf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：real01b-routing-d1-ours-sobol-r8-ef25cov25-nocf

基本信息

• 数据集名称: real01b-routing-d1-ours-sobol-r8-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人型号: Franka（franka）

数据集规模

• 总片段数: 50 个
• 总帧数: 22,235 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率: 15 FPS

数据划分

• 训练集: 索引 0 至 50，包含全部 50 个片段

数据特征

该数据集包含以下主要特征类型：

观测状态（Observation State）

• 机器人状态：包括笛卡尔位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）、关节位置与速度（7个关节）、夹爪位置
• 环境特征：绳索位置（rope_x）、左右夹子的位置与偏航角（clip_left_x/y/yaw、clip_right_x/y/yaw）及夹子次序索引

动作（Action）

• 动作表示形式：笛卡尔速度、笛卡尔位置、关节速度、关节位置、夹爪位置与速度

图像观测（Image Observations）

四个摄像头视角，均为 480×640 分辨率，3 通道 RGB，H.264 编码，15 FPS：

• wrist_left（左手腕相机）
• wrist_right（右手腕相机）
• side_1（侧面相机 1）
• side_2（侧面相机 2）

遥测数据（Telemetry）

• Franka 电机外部力矩：7 维
• Franka 末端执行器力/力矩：6 维（fx, fy, fz, mx, my, mz）
• Franka 电机测量力矩：7 维
• Franka 关节计算力矩：7 维

其他元数据

• 奖励（reward）、完成标志（done）、有效性标志（is_valid）
• 干预标志（intervention）、成功标志（success）
• 机械臂标识（arm_id）、策略标识（policy_id）
• 时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 框架版本: LeRobot v3.0

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务，特别是与绳索布线（routing）相关的操作，由 LeRobot 框架创建，可用于训练和评估机器人操控策略。