HD_task

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：HD_task

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置：default（数据文件位于 data/*/*.parquet）
• 版本：代码库版本 v3.0
• 帧率：30 FPS
• 数据总量：
  • 总片段数（episodes）：384
  • 总帧数：208,311
  • 总任务数：4
• 数据规模：
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 分割：训练集（train）包含片段 0 至 383（共 384 个片段）

特征与字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 的命名和形状相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

引用信息

• 论文：暂无
• 主页：暂无
• BibTeX：暂无