franka_sweep_30
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Fransece创建时间：
2026-07-10
原始信息汇总
数据集总览
- 名称: franka_sweep_30
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化: 可通过 可视化工具 交互查看
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总集数（Total Episodes） | 28 |
| 总帧数（Total Frames） | 16605 |
| 总任务数（Total Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 14 |
| 数据格式 | Parquet（data//.parquet） |
| 视频格式 | MP4 |
| 机器人类型 | franka_panda_kinesthetic（运动学遥操作） |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 数据划分 | 训练集：全部28集（0:28） |
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (9,) | 机器人动作：包含 panda_joint1~7 位置、finger1 和 finger2 位置 |
observation.state |
float32 | (9,) | 观测状态：与 action 相同的关节和手指位置 |
observation.images.wrist |
视频（AV1编码） | 480×640×3 (H×W×C) | 腕部RGB图像，帧率14fps |
observation.images.wrist_depth |
视频（HEVC编码，无损） | 480×640×1 (H×W×C) | 腕部深度图（单位：mm），帧率14fps，深度范围0.01~10.0m |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共1个任务） |
视频编码详情
- 腕部RGB图像: 编解码器 AV1，像素格式 yuv420p，帧率14fps，CRF=30，预设值12，使用 PyAV 后端
- 腕部深度图: 编解码器 HEVC（x265），像素格式 gray12le，帧率14fps，CRF=30，无损压缩（lossless=1），深度单位 mm，最小深度 0.01m，最大深度 10.0m，偏移量 3.5，使用对数处理
引用
（暂无 BibTeX 引用信息）
