so101_pick_lemon_20260823_1706_20260823_170628
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
openwahter创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：so101_pick_lemon_20260823_1706_20260823_170628
基本信息
- 用途：机器人操作数据集，通过LeRobot框架创建
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：SO-101（so_follower）
数据规模
- 总片段数：2个episodes
- 总帧数：644帧
- 总任务数：1个任务（拾取柠檬）
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 数据划分：训练集包含全部2个episodes
数据特征
数据包含以下字段：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 内容：机械臂关节位置与夹爪位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
状态观测（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 内容：与动作字段相同的关节位置信息
图像观测（Observation Images）
- 视角：前视相机（front）
- 分辨率：640×480像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1，30 FPS，YUV420P格式
其他元数据
- 时间戳：float32，1维
- 帧索引：int64，1维
- 片段索引：int64，1维
- 索引：int64，1维
- 任务索引：int64，1维
技术规格
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
