trihouse-yogurt
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
2usang创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：trihouse-yogurt
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/2usang/trihouse-yogurt
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集概述
该数据集基于 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操控相关任务。数据集包含机器人执行酸奶相关任务的演示数据，涉及单任务场景。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总演示片段数（episodes） | 40 |
| 总帧数 | 31,904 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 分块大小（chunks） | 1,000 |
数据划分
- 训练集：包含全部 40 个演示片段（split 范围为 0:40）
机器人类型
- 机器人型号：OMX Follower（omx_follower）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 状态维度：6 维
- 包含关节：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪（gripper.pos）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 状态维度：6 维
- 包含关节：与动作特征包含的关节一致
图像观测（Observation Images）
- 前置摄像头（front）：
- 分辨率：480×640×3
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 非深度图
- 腕部摄像头（wrist）：
- 分辨率：480×640×3
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 非深度图
其他特征
- timestamp：float32，一维时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，演示片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json - 代码库版本：v3.0
