so101_camera_dataset_0042
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
codenmood创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101_camera_dataset_0042
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化: 可通过 可视化界面 查看
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 300
- 总任务数 (Tasks): 1
- 采样频率 (FPS): 15
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分割 (Splits): 训练集 (train) 包含 0:1，即全部数据
数据结构
数据以 parquet 文件存储，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 包含 1000 帧数据。具体包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| image | 图像 | 480×640×3 (H×W×C) | RGB 摄像头图像（非深度图） |
| image_depth | 图像 | 480×640×1 (H×W×C) | 深度图，单位：毫米 |
| wrist_image | 图像 | 480×640×3 (H×W×C) | 腕部 RGB 摄像头图像（非深度图） |
| wrist_image_depth | 图像 | 480×640×1 (H×W×C) | 腕部深度图，单位：毫米 |
| state | float32 | 6维 | 机器人状态，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| actions | float32 | 6维 | 动作指令，与状态字段相同（6维） |
| timestamp | float32 | 1维 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1维 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1维 | 片段索引 |
| index | int64 | 1维 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1维 | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
代码库信息
- 代码库版本: v3.0
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径: null（无视频文件）
引用信息
暂无 BibTeX 引用信息（标注为 [More Information Needed]）。
