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这是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专注于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）执行咖啡准备任务。数据集包含7个完整情节，总计6302帧数据，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括：动作（action），涉及两个机械臂的14维控制参数（如位置、旋转和夹爪宽度）；观察状态（observation.state），包含32维传感器数据（如编码器角度、IMU测量、位姿和夹爪状态）；以及多个摄像头图像数据，包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据，所有数据仅用于训练分割。This is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on dual robotic arms (starpilot_yam_gripper type) in coffee preparation tasks. The dataset contains 7 complete episodes, totaling 6302 frames with a frame rate of 30 fps. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Features include: action, involving 14-dimensional control parameters for two arms (such as position, rotation, and gripper width); observation.state, containing 32-dimensional sensor data (such as encoder angles, IMU measurements, pose, and gripper status); and multiple camera image data, including RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras (with resolutions of 480x640 and 768x1024). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, and all data is exclusively for training splits.

原始信息汇总

数据集概述：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_225056

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专注于咖啡准备任务。

• 数据集主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：7
• 总帧数：6302
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（全部 7 个片段）

特征说明

• 动作 (action)：包含 14 维浮点向量，对应两个机械臂的 x、y、z 位置、旋转 (rx, ry, rz) 和夹爪宽度。
• 观测状态 (observation.state)：包含 32 维浮点向量，记录每个机械臂的编码器角度、IMU 读数、末端执行器位姿、夹爪开合状态及距离。
• 观测图像 (observation.images)：提供六个摄像头视角的 RGB 图像：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image：左腕相机，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码。
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：左腕深度相机，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码。
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：右腕相机，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码。
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：右腕深度相机，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码。
  • base_0_camera_rgb_image：基座相机 0，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码。
  • base_1_camera_rgb_image：基座相机 1，分辨率 768x1024，30 FPS，H.264 编码。
• 时间戳 (timestamp)：float32 类型。
• 帧索引 (frame_index)：int64 类型。
• 片段索引 (episode_index)：int64 类型。
• 索引 (index)：int64 类型。
• 任务索引 (task_index)：int64 类型。