taccap-g1-pull-single-sheet-0723

该数据集是一个用于机器人学的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含18个episodes，总计26908帧数据，帧率为30fps。数据集记录了双机械臂系统（机器人类型为bi_taccap_gripper）的动作和观察数据。动作数据包括左右机械臂的TCP（工具中心点）位置（x, y, z）和旋转（r1到r6）以及夹爪位置，共20个浮点数特征。观察数据包括相同的状态信息，以及来自左右触觉传感器（左右各两个，分辨率400x700）和左右手腕摄像头（分辨率480x640）的视频图像，所有视频为彩色（3通道），使用h264编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is designed for robotics and was created using the LeRobot tool. It contains 18 episodes, totaling 26,908 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset records action and observation data from a dual-arm robotic system (robot type: bi_taccap_gripper). The action data includes TCP (Tool Center Point) positions (x, y, z) and rotations (r1 to r6) for both left and right arms, as well as gripper positions, comprising 20 floating-point features. The observation data includes the same state information, along with video images from left and right tactile sensors (two sensors each, resolution 400x700) and left and right wrist cameras (resolution 480x640). All videos are in color (3 channels) and encoded using h264. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format; the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： taccap-g1-pull-single-sheet-0723
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人学习提供支持。

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
• 总片段数： 18
• 总帧数： 26,908
• 总任务数： 1
• 块大小（chunks_size）： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据划分： 训练集（train）包含所有18个片段（0:18）

数据文件格式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

1. action（动作）

   • 数据类型：float32
   • 维度：[20]
   • 字段说明：包含左右TCP（工具中心点）位置、旋转和夹爪位置。

2. observation.state（观察状态）

   • 数据类型：float32
   • 维度：[20]
   • 字段说明：与action字段结构相同，表示机器人当前状态。

3. observation.images（观察图像）

   • 包含6个摄像头视角，每个均为视频格式：
     • left_tactile_left：左侧触觉左摄像头，分辨率400x700，3通道，h264编码，30fps
     • left_tactile_right：左侧触觉右摄像头，分辨率400x700，3通道，h264编码，30fps
     • left_wrist：左侧腕部摄像头，分辨率480x640，3通道，h264编码，30fps
     • right_tactile_left：右侧触觉左摄像头，分辨率400x700，3通道，h264编码，30fps
     • right_tactile_right：右侧触觉右摄像头，分辨率400x700，3通道，h264编码，30fps
     • right_wrist：右侧腕部摄像头，分辨率480x640，3通道，h264编码，30fps

4. timestamp（时间戳）

   • 数据类型：float32，维度：[1]

5. frame_index（帧索引）

   • 数据类型：int64，维度：[1]

6. episode_index（片段索引）

   • 数据类型：int64，维度：[1]

7. index（全局索引）

   • 数据类型：int64，维度：[1]

8. task_index（任务索引）

   • 数据类型：int64，维度：[1]

引用

如果您使用了该数据集，请引用以下文献：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }