taccap-g1-insert-hook-assembly-0828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taccap-g1-insert-hook-assembly-0828，由 TacVerse 在 Hugging Face 上发布，专注于机器人操作任务，具体为“插入挂钩装配”任务。该数据集基于 LeRobot 框架创建（代码库版本 v3.0），使用了 Xense Robotics 团队提供的支持，机器人类型为 bi_taccap_gripper。

数据集基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总片段数：318
• 总帧数：655,258
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 分块大小：1,000

数据划分

• 训练集：全部 318 个片段（train: 0:318），未设置验证集或测试集

数据内容与结构

数据以 Parquet 文件和视频文件存储，包含以下特征：

• 动作（action）：20 维向量，包含左右机械臂 TCP 位姿（位置 x/y/z 和旋转 r1-r6）及夹爪位置（gripper.pos），数据类型为 float32
• 观测状态（observation.state）：与动作维度相同（20 维），表示当前状态
• 观测图像（observation.images）：包含多路视频流：
  • left_tactile_left 和 left_tactile_right：左侧触觉图像，分辨率 400x700，RGB 3 通道，H.264 编码
  • right_tactile_left 和 right_tactile_right：右侧触觉图像，分辨率 400x700，RGB 3 通道，H.264 编码
  • left_wrist 和 right_wrist：腕部相机图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，H.264 编码
• 元数据：timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index，均为标量类型（float32 或 int64）

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }