franka_orange_cube_V2_20260727_102812

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据来源于Franka Panda机器人（kinesthetic类型），包含5个完整的情节（episodes），总计2433帧数据，帧率为14fps。数据集结构包括动作（action）、状态观测（observation.state）、手腕摄像头图像（observation.images.wrist）和手腕深度图像（observation.images.wrist_depth）等特征，其中动作和状态各包含29个维度，涉及关节位置、速度、末端执行器位置、姿态和速度等。图像数据为480x640分辨率的RGB视频和深度视频。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），并划分为训练集（包含所有5个情节）。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. The data originates from a Franka Panda robot (kinesthetic type), containing 5 complete episodes with a total of 2433 frames at a frame rate of 14fps. The dataset structure includes features such as action, observation.state, observation.images.wrist, and observation.images.wrist_depth, where both action and state have 29 dimensions covering joint positions, velocities, end-effector position, orientation, and speed. The image data consists of RGB and depth videos at a resolution of 480x640. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and it is divided into a training set (including all 5 episodes).

原始信息汇总

数据集：Fransece/franka_orange_cube_V2_20260727_102812

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，包含以下关键统计信息：

• 总片段数: 5
• 总帧数: 2433
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 帧率 (FPS): 14
• 划分: 训练集包含全部 5 个片段

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

1. action (动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [29]
   • 包含: 7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、7个末端执行器姿态 (x, y, z, 四元数 qx, qy, qz, qw) 和 6个末端执行器速度 (vx, vy, vz, vwx, vwy, vwz)

2. observation.state (观察状态)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [29]
   • 包含: 与 action 相同的29维状态信息

3. observation.images.wrist (腕部相机图像)

   • 数据类型: 视频 (video)
   • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
   • 编码: AV1，帧率14 FPS

4. observation.images.wrist_depth (腕部深度图像)

   • 数据类型: 视频 (video)
   • 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
   • 编码: AV1，帧率14 FPS
   • 注意: 该字段标记为 is_depth_map: false，可能表示其为伪深度或RGB深度图

5. 其他标量特征:

   • timestamp: (float32, shape [1]) - 时间戳
   • frame_index: (int64, shape [1]) - 帧索引
   • episode_index: (int64, shape [1]) - 片段索引
   • index: (int64, shape [1]) - 全局索引
   • task_index: (int64, shape [1]) - 任务索引 (仅1个任务)

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4