areumii-real-pickplace-v2-blue-upper-right_20260906_224919
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
1ys1/areumii-real-pickplace-v2-blue-upper-right_20260906_224919 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集描述
这是一个机器人操作领域的真实数据集，涵盖 pick-place（抓取与放置）任务，其目标物体为蓝色，位置在右上区域。数据集未提供论文链接和额外的主页信息。
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot v3.0 格式，具体配置如下：
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 4 |
| 总帧数 | 3052 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB（Parquet 格式） |
| 视频文件大小 | 200 MB（MP4 格式） |
| 切片大小 | 1000 |
| 机器人类型 | areumii |
| 训练/测试划分 | 训练集仅包含全部 4 个片段（0:4），无测试集 |
数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
该数据集包含以下特征信息：
动作与状态（Action/State）
- action：类型为
float32，维度为 16，控制双臂各 8 个自由度（肩部俯仰、肩部侧倾、肩部偏航、肘部、腕部侧倾、腕部偏航、腕部俯仰、夹爪） - observation.state：类型为
float32，维度为 16，记录双臂对应关节的位置信息（同 action 字段的关节命名一致）
视觉观测
包含三路摄像头视频流，均为 RGB 图像，编码为 AV1：
| 摄像头 | 分辨率（高度×宽度×通道） | 帧率 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 头部 (head) | 360×640×3 | 30 | AV1 |
| 左手腕 (left_wrist) | 180×320×3 | 30 | AV1 |
| 右手腕 (right_wrist) | 180×320×3 | 30 | AV1 |
元数据字段
- timestamp：
float32，形状为 [1]，时间戳 - frame_index：
int64，形状为 [1]，帧索引 - episode_index：
int64，形状为 [1]，片段索引 - index：
int64，形状为 [1]，全局索引 - task_index：
int64，形状为 [1]，任务索引
引用
该数据集目前无对应的 BibTeX 引用信息。
