libero_plus_object_lightinggrid_all_kinova3_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_object_lightinggrid_all_kinova3_failures

基本信息

• 数据集名称: libero_plus_object_lightinggrid_all_kinova3_failures
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot、libero、libero-plus、kinova3、multicam、lightinggrid
• 创建工具: 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

规模统计

• 总集数（Episodes）: 146
• 总帧数（Frames）: 29,692
• 总任务数（Tasks）: 9
• 数据文件大小: 100 MB
• 数据集划分: 训练集包含全部146个集数（train: 0:146）
• 帧率（FPS）: 20

机器人类型

• 机器人: Kinova3

数据特征

状态信息

1. 观察状态（observation.state）

   • 类型: float32
   • 维度: 8
   • 包含: x, y, z, axis_angle1-3, gripper（两个）

2. 末端执行器状态（observation.states.ee_state）

   • 类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含: x, y, z, axis_angle1-3

3. 关节状态（observation.states.joint_state）

   • 类型: float32
   • 维度: 7
   • 包含: joint_0 至 joint_6

4. 夹爪状态（observation.states.gripper_state）

   • 类型: float32
   • 维度: 2
   • 包含: gripper（两个）

视觉信息（多摄像头）

所有图像均为256×256像素的RGB视频，编码格式为AV1，帧率为20 FPS：

1. observation.images.image: 主摄像头图像
2. observation.images.wrist_image: 手腕摄像头图像
3. observation.images.frontview_image: 前视摄像头图像
4. observation.images.sideview_image: 侧视摄像头图像

动作信息

• action: float32，维度为7
  • 包含: x, y, z, axis_angle1-3, gripper

其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，集数索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）: 1000

数据集特色

• 该数据集专门收集了失败案例（failures），适用于机器人学习中的失败分析与鲁棒性研究
• 采用**多摄像头（multicam）**设置，包括主摄像头、手腕、前视和侧视四个视角
• 使用**光照网格（lightinggrid）**条件，可能包含不同光照条件下的数据
• 基于LIBERO基准任务集和其扩展版本libero-plus