rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154346

该数据集是一个机器人任务数据集，专门用于排序玩具任务（SortToy）。它包含1个总任务、1个总回合和572个总帧，帧率为30 FPS。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自前部和顶部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并基于LeRobot代码库版本v3.0创建。This dataset is a robot task dataset specifically designed for the SortToy task. It contains 1 total task, 1 total round, and 572 total frames, with a frame rate of 30 FPS. Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation states (joint positions identical to the actions), as well as video observations from front and top cameras (resolution 480x640, 3 channels, video encoding av1). The data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and is created based on the LeRobot codebase version v3.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154346
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数：1 集
• 总帧数：572 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）对应第 0 至 1 集

特征（Features）

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态：与动作相同的关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480，宽度640，RGB 3通道），AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB 3通道），AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4