recor-test_20260811_130459

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含6个关节的关节位置动作和状态数据，以及30fps的前视摄像头图像（分辨率1080x1920）。数据集共4个episode，3872帧，仅包含1个任务，机器人类型为so_follower。数据格式为parquet，视频文件为mp4（AV1编码）。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing joint position actions and state data for 6 joints, along with front-view camera images at 30fps (resolution 1080x1920). The dataset consists of 4 episodes, 3872 frames, and includes only 1 task. The robot type is so_follower. The data format is parquet, and video files are mp4 (AV1 codec).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：ANDREEEWW/recor-test_20260811_130459
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：该数据集由 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。

数据集结构

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，存放于 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存放于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 版本：codebase_version 为 v3.0

数据规模

• 总集数（episodes）：4
• 总帧数（frames）：3872
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 训练集划分：全部数据（0:4）用于训练

特征字段

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂关节动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作字段维度一致
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前视摄像头采集的视频流，分辨率为1080x1920，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视觉数据参数

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 分辨率：1920×1080
• 颜色通道：3（RGB）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower，即具备6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪）的机械臂。

使用说明

该数据集适用于机器人模仿学习、动作规划与控制等研究领域，可用于训练和评估基于视觉和状态的机器人操作模型。