so101_cube_sim_place_0905_1000_drprod

该数据集是一个用于机器人操作的模拟数据集，基于Mujoco仿真环境，由LeRobot创建。数据集包含1000个episode，由so_follower机器人执行立方体放置任务。每个episode记录机器人关节状态（6维）、动作（6维）、两个视角的摄像头图像（侧视和腕部，分辨率480x640，30fps）、时间戳和帧索引。数据可用于训练机器人模仿学习或强化学习模型。This dataset is a simulated dataset for robot manipulation, based on the Mujoco simulation environment, created by LeRobot. It contains 1000 episodes, where the so_follower robot performs a cube placement task. Each episode records robot joint states (6-dim), actions (6-dim), camera images from two viewpoints (side and wrist, resolution 480x640, 30fps), timestamps, and frame indices. The data can be used to train robot imitation learning or reinforcement learning models.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_sim_place_0905_1000_drprod

该数据集是一个基于 MuJoCo 仿真环境的机器人操作数据集，通过 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学习任务的训练与评估。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、Simulation、MuJoCo、so101
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet（数据文件）与 MP4（视频文件）

视觉观测

数据集包含两路摄像头视角：

视角名称	分辨率	帧率	视频编码
侧视角（observation.images.side）	480x640x3	30 FPS	AV1
腕部视角（observation.images.wrist）	480x640x3	30 FPS	AV1

状态与动作空间

• 观测状态（observation.state）：6维向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• 动作（action）：6维向量，维度与观测状态对应一致，用于控制机器人各关节及夹爪。

数据规模

指标	数值
总回合数	1000
总帧数	2,171,620
任务数量	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部 1000 个回合（索引 0 至 1000）

技术参数

• LeRobot 代码版本：v3.0
• 数据帧率：30 FPS
• 分块大小：每块 1000 帧
• 文件路径结构：
  • 数据：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
  • 视频：videos/{视角键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4

每帧包含字段

每个样本包含时间戳、帧索引、回合索引、全局索引、任务索引、观测状态、动作数据以及两路摄像头图像数据。可通过 LeRobot 平台的可视化工具在线预览该数据集内容。