rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154643
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学领域的排序玩具任务。它包含一个片段，总帧数为573，帧率为30 fps。特征涵盖动作控制（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、多视角图像观测（前视和顶视摄像头，分辨率480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot for the field of robotics, specifically involving sorting toy tasks. It contains a segment with a total of 573 frames at a frame rate of 30 fps. Features include action control (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (joint positions same as actions), multi-view image observations (front and top cameras, resolution 480x640, 3 channels, video encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame index, segment index, task index. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset is suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_154643
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 573 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 数据集分割 | 训练集 (train: 0:1) |
特征 (Features)
- action：6维浮点数数组，包含机器人关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- observation.state：6维浮点数数组，与动作相同的关节位置状态观测
- observation.images.front：视频数据，分辨率为 480x640，3通道，帧率 30fps，AV1 编码，YUV420P 像素格式
- observation.images.top：视频数据，与 front 图像规格相同（480x640，3通道，30fps，AV1 编码）
- timestamp：浮点数，时间戳
- frame_index：整数，帧索引
- episode_index：整数，片段索引
- index：整数，全局索引
- task_index：整数，任务索引
其他信息
- 主页：[更多信息待补充]
- 论文：[更多信息待补充]
- 引用：BibTeX 引用信息待补充
- 可视化数据集：在 LeRobot 空间中可视化
