Pick_up_Pandadol

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集基于Franka机器人，包含25个训练集，总帧数为15377，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作特征（7维浮点数组，表示末端执行器姿态的增量变化和夹爪命令）、观测状态特征（15维浮点数组，包括7个关节位置、夹爪状态、夹爪命令和末端执行器姿态）、两个摄像头的图像观测（每个摄像头提供480x640x3的视频数据，使用AV1编解码器，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练，无验证或测试分割。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and control tasks. It is based on the Franka robot and includes 25 training sets with a total of 15,377 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include: action features (a 7-dimensional floating-point array representing incremental changes in end-effector pose and gripper commands), observation state features (a 15-dimensional floating-point array including 7 joint positions, gripper status, gripper commands, and end-effector pose), image observations from two cameras (each providing 480x640x3 video data using the AV1 codec, without audio), and metadata such as timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. All data is intended for training only, with no validation or test splits.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Pick_up_Pandadol
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

创建方式：基于 LeRobot 框架创建。

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数据集组成

• 总片段数：25
• 总帧数：15377
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：Franka

数据划分：

• 训练集：片段 0 至 24（全部 25 个片段用于训练）

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数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段说明

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[7]	包含末端执行器增量位姿（dx, dy, dz, rx, ry, rz）及夹爪二进制指令
observation.state	float32	[15]	包含 7 个关节位置、夹爪归一化状态、夹爪指令、末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	相机1视频，AV1编码，30 FPS，RGB
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	相机2视频，AV1编码，30 FPS，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引