demo_src_mug_cleanup_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是通过LeRobot工具创建的，具体内容、用途和结构未在README中详细说明。This dataset was created using LeRobot, with specific content, purpose, and structure not detailed in the README.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，用于跨实体机器人学习研究。

• 数据集名称: demo_src_mug_cleanup_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot、MimicGen、机器人学、跨实体
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

该数据集包含100个演示片段（episodes），总计33,594帧画面，专注于单一任务。

• 总片段数: 100
• 总帧数: 33,594
• 任务总数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割: 所有100个片段均用于训练 (train: "0:100")

数据特征

数据集的每个样本包含以下特征：

• 动作 (action): 7维浮点向量，包括末端执行器的位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz) 和夹爪 (gripper)。
• 观察 (observation):
  • 状态 (state): 2维浮点向量 (zero0, zero1)。
  • 末端执行器位姿 (eef): 7维浮点向量，包含位置和四元数表示的方向。
  • 夹爪状态 (gripper): 6维浮点向量，表示夹爪的关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)。
  • 关节状态 (joint): 7维浮点向量，表示机器人关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)。
  • 末端执行器与夹爪组合 (eef_gripper): 13维浮点向量，合并了末端执行器位姿和夹爪状态。
  • 关节与夹爪组合 (joint_gripper): 13维浮点向量，合并了关节状态和夹爪状态。
  • 图像 (images):
    • 主视角相机 (agentview): 256x256 的RGB图像，编码为AV1视频，帧率20 FPS。
    • 腕部相机 (wrist): 256x256 的RGB图像，编码为AV1视频，帧率20 FPS。
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
  • 帧索引 (frame_index): 1维整数。
  • 片段索引 (episode_index): 1维整数。
  • 数据索引 (index): 1维整数。
  • 任务索引 (task_index): 1维整数。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4