box_tilting_6
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
rainbowrobotics创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: box_tilting_6 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/rainbowrobotics/box_tilting_6
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
该数据集包含机器人操作任务的演示数据，具体结构如下：
- 总演示片段数 (Episodes): 31
- 总帧数 (Frames): 19,737
- 任务数量 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: RBY1（双机械臂机器人）
- 数据划分: 训练集包含全部31个演示片段
数据特征 (Features)
数据集包含以下主要特征：
| 特征名 | 类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (12,) | 机械臂末端执行器的动作，包含左右臂的 x, y, z 位置和 wx, wy, wz 姿态 |
observation.state |
float32 | (26,) | 机器人状态观测，包含左右臂关节位置（各7个）和末端执行器位姿（各6个） |
observation.images.front |
视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码格式为AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 演示片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件大小: 约100 MB（parquet格式）
- 视频文件大小: 约200 MB（mp4格式）
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据可视化工具 在线查看该数据集。
