rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering_20260811_124708

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering_20260811_124708
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含机器人操作数据，具体结构如下：

• 总集数 (Total Episodes): 3
• 总帧数 (Total Frames): 2820
• 总任务数 (Total Tasks): 3
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部3个片段

数据特征 (Features)

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 特征名称: 与动作相同 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

3. 腕部相机图像 (observation.images.wrist):

   • 数据类型: 视频 (video)
   • 分辨率: 480x640x3
   • 编码: AV1, yuv420p, 30 fps

4. 中部相机图像 (observation.images.middle):

   • 数据类型: 视频 (video)
   • 分辨率: 480x640x3
   • 编码: AV1, yuv420p, 30 fps

5. 时间戳 (timestamp): float32, 形状为 [1]

6. 帧索引 (frame_index): int64, 形状为 [1]

7. 片段索引 (episode_index): int64, 形状为 [1]

8. 索引 (index): int64, 形状为 [1]

9. 任务索引 (task_index): int64, 形状为 [1]

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000

其他说明

• 数据集的首页、论文以及引用信息目前尚未提供。