so101_pick_purple_cubes_50

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含49个训练片段，总帧数为24975，帧率为30fps。数据集中包含机器人的动作数据（6维浮点数，对应肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等关节位置）、观测数据（包括机器人状态（6维关节位置）和两个摄像头图像：手腕摄像头和前置摄像头，图像分辨率为480x640，RGB格式），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集格式为Parquet，视频格式为MP4（AV1编码），适用于机器人学习任务。This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, containing 49 training episodes with a total of 24,975 frames at a frame rate of 30 fps. It includes action data (6-dimensional floating-point numbers corresponding to joint positions such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation data (including robot state (6-dimensional joint positions) and images from two cameras: a wrist camera and a front camera, with image resolution of 480x640 in RGB format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset format is Parquet, with video format as MP4 (AV1 encoded), suitable for robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pick_purple_cubes_50
• 类型: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so101_follower

数据集规模

• 总片段数: 49
• 总帧数: 24,975
• 总任务数: 1
• 总视频数: 98
• 总块数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 第0至第48片段

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数，对应机器人关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数，与动作特征一致
• 观察图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 观察图像 - 正面 (observation.images.front): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1维整数
• 片段索引 (episode_index): 1维整数
• 全局索引 (index): 1维整数
• 任务索引 (task_index): 1维整数

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4