so101_pick_test4

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人领域，专为机器人控制任务设计。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计16462帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括：动作（action）为6维浮点数组，表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器位置）；观测状态（observation.state）同样为6维浮点数组，反映关节位置；观测图像包括正面（observation.images.front）和侧面（observation.images.side）两个视角，均为视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps，使用av1编解码器；此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集（所有20个情节），适用于机器人学习和模拟任务。

This dataset was created using LeRobot and belongs to the robotics domain, specifically designed for robot control tasks. It contains 20 complete episodes, totaling 16462 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. Features include: action as a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position); observation.state as a 6-dimensional floating-point array reflecting joint positions; observation images include front (observation.images.front) and side (observation.images.side) perspectives, both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, using the av1 codec; additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The data is split into a training set (all 20 episodes) and is suitable for robot learning and simulation tasks.

原始信息汇总

数据集：so101_pick_test4

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总回合数（episodes）	20
总帧数（frames）	16,462
总任务数	1
分块大小（chunks）	1,000
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
帧率（FPS）	30
训练/测试划分	训练：回合 0 至 19 (0:20)

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

该数据集包含以下特征：

• action（动作）：6维浮点数组，代表机器人关节位置（肩部水平旋转、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部俯仰、腕部旋转、夹爪位置）。
• observation.state（观察状态）：6维浮点数组，与动作维度相同，代表机器人关节位置。
• observation.images.front（前视摄像头图像）：视频数据，分辨率 640x480，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式。
• observation.images.side（侧视摄像头图像）：视频数据，分辨率 640x480，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式。
• timestamp：时间戳，单元素浮点数组。
• frame_index：帧索引，单元素整数数组。
• episode_index：回合索引，单元素整数数组。
• index：索引，单元素整数数组。
• task_index：任务索引，单元素整数数组。

引用信息

暂缺（[More Information Needed]）