so101_camera_dataset_0044

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_camera_dataset_0044
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 300
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 数据拆分: 仅包含 train 拆分，对应分片 0:1

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
image	图像	[480, 640, 3]	主摄像头RGB图像
image_depth	图像	[480, 640, 1]	深度图（单位：毫米）
wrist_image	图像	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB图像
wrist_image_depth	图像	[480, 640, 1]	腕部深度图（单位：毫米）
state	float32	[6]	机器人状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
actions	float32	[6]	动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
task_index	int64	[1]	任务索引
index	int64	[1]	全局索引

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=codenmood/so101_camera_dataset_0044

引用

数据集页面中未提供 BibTeX 引用信息。