libero_mem

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含961个episodes，总帧数321405，10个任务，机器人类型为franka。数据以parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。特征包括：观察图像（256x256 RGB，包括主摄像头和手腕摄像头）、观察状态（机器人末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、动作（7维，包括位置和夹爪）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据采集帧率为20fps，训练集包含所有episodes。This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 961 episodes, with a total of 321,405 frames, 10 tasks, and the robot type is Franka. The data is stored in parquet format, and video files are stored in MP4 format. Features include: observation images (256x256 RGB, including main camera and wrist camera), observation states (robot end-effector state, joint states, gripper state), actions (7-dimensional, including position and gripper), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data collection frame rate is 20fps, and the training set contains all episodes.

原始信息汇总

数据集概述：libero_mem

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/BrunoM42/libero_mem
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 961
• 总帧数（Frames）: 321,405
• 总任务数（Tasks）: 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 20

数据集结构

数据划分

• 训练集（Train）: 0:961（全部数据用于训练，无测试集划分）

文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunk大小: 1000

机器人平台

• 机器人类型: Franka（弗兰卡机械臂）

特征信息

视觉观测

特征名称	类型	尺寸	说明
observation.images.image	视频	256×256×3 (RGB)	主摄像头，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist_image	视频	256×256×3 (RGB)	腕部摄像头，AV1编码，20 FPS

状态观测

特征名称	类型	维度	包含内容
observation.state	float32	8	位置、轴角、夹爪状态
observation.states.ee_state	float32	6	末端执行器位置和轴角
observation.states.joint_state	float32	7	7个关节角度
observation.states.gripper_state	float32	2	夹爪两个自由度

动作与元数据

特征名称	类型	维度	说明
action	float32	7	x/y/z坐标、轴角、夹爪动作
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX引用格式待补充）。