demo_src_square_task_D2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
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数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_square_task_D2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, mimicgen, robotics, cross-embodiment, robosuite
数据集结构与规模
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: 跨形态 (cross_embodiment)
- 总集数: 500
- 总帧数: 75779
- 任务数量: 1
- 数据分块大小: 1000 帧/块
- 帧率: 20 FPS
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据集划分: 全部 500 集用于训练
数据特征
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度含义: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
观测 (Observation)
- 状态 (observation.state): float32, 形状 [2]，维度为 zero0, zero1
- 末端执行器位姿 (observation.eef): float32, 形状 [7]，维度为 位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)
- 夹爪状态 (observation.gripper): float32, 形状 [6]，维度为 夹爪关节位置 (0 至 5)
- 关节位置 (observation.joint): float32, 形状 [7]，维度为 关节位置 (0 至 6)
- 末端执行器与夹爪组合 (observation.eef_gripper): float32, 形状 [13]，包含 eef 和 gripper 的所有维度
- 关节与夹爪组合 (observation.joint_gripper): float32, 形状 [13]，包含 joint 和 gripper 的所有维度
图像观测
- agentview 视角: 视频数据，分辨率 256x256，RGB 3 通道，帧率 20 FPS，编码格式 AV1
- wrist 视角: 视频数据，分辨率 256x256，RGB 3 通道，帧率 20 FPS，编码格式 AV1
其他元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 集索引: int64, 形状 [1]
- 全局索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
