so101_test_20260628_140436

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含一个总时长为599帧的episode，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和观察状态均包含6个浮点型关节位置（具体为肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察还包括来自前摄像头的图像数据，分辨率为480x640像素，3通道彩色视频，使用AV1编解码器编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练集。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains an episode with a total duration of 599 frames at a frame rate of 30fps. The data features include action and observation, where both action and observation states consist of 6 floating-point joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation also includes image data from a front camera, with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color video, encoded using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset only includes a training set.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hirosan6595/so101_test_20260628_140436
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 599
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 切片为 0:1

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：肩关节水平旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作特征相同的6个关节位置信息
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480×640，3通道彩色视频，编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储与文件

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1000

可视化

• 可通过 可视化数据集空间 预览数据集内容。