pyramid-dataset-phase3_20260827_123302

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pyramid-dataset-phase3_20260827_123302
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 10,019
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部20个episode（0:20）

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置：肩部水平旋转（shoulder_pan.pos）、肩部垂直旋转（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪（gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节位置观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道（RGB），AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件信息

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

可视化

可通过 可视化工具 在线预览该数据集。

引用

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。