record_0523_v1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个完整的任务episode，总共有7909帧数据，帧率为30fps。数据集存储为parquet文件，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括：动作空间（17维浮点数，表示左右机械臂的肩部、肘部、腕部关节位置、夹爪位置以及头部电机位置，以及x、y和theta方向的速度）；观察状态（与动作空间相同的17维状态）；图像观察，来自三个摄像头视角：顶部摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，每个视频帧分辨率为480x640，3通道RGB格式；以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为xlerobot。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains a complete task episode with a total of 7909 frames at a frame rate of 30fps. The dataset is stored as parquet files and includes video files in mp4 format. Data features include: action space (17-dimensional floating-point numbers representing joint positions of the left and right robotic arms shoulders, elbows, and wrists, gripper positions, head motor positions, and velocities in the x, y, and theta directions); observation state (the same 17-dimensional state as the action space); image observations from three camera perspectives: top camera, right wrist camera, and left wrist camera, each video frame with a resolution of 480x640 in 3-channel RGB format; and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is xlerobot. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：record_0523_v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes)：1
• 总帧数 (frames)：7,909
• 总任务数 (tasks)：1
• 帧率 (fps)：30
• 数据分块 (chunks size)：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：仅包含训练集 (train)，对应片段索引 0:1

数据文件结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：xlerobot

特征字段（Features）

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：17 (形状 [17])
• 字段含义：
  • 左臂关节位置 (6个)：left_arm_shoulder_pan.pos, left_arm_shoulder_lift.pos, left_arm_elbow_flex.pos, left_arm_wrist_flex.pos, left_arm_wrist_roll.pos, left_arm_gripper.pos
  • 右臂关节位置 (6个)：right_arm_shoulder_pan.pos, right_arm_shoulder_lift.pos, right_arm_elbow_flex.pos, right_arm_wrist_flex.pos, right_arm_wrist_roll.pos, right_arm_gripper.pos
  • 头部电机位置 (2个)：head_motor_1.pos, head_motor_2.pos
  • 底盘速度 (3个)：x.vel, y.vel, theta.vel

观测图像 (observation.images)

• 三个摄像头视角：
  • top：顶部摄像头
  • right_wrist：右腕摄像头
  • left_wrist：左腕摄像头
• 图像参数：
  • 分辨率：480×640 像素
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码格式：av1，yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图，无音频

其他字段

• timestamp：时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index：帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index：片段索引 (int64, 形状 [1])
• index：全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index：任务索引 (int64, 形状 [1])

可视化

• 可通过 Hugging Face 空间 在线查看数据集内容。

引用信息

• 目前引用信息待补充（[More Information Needed]）。