my_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 39,205
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
• 帧率（FPS）: 30

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 49（共 50 个片段，全部用于训练）

数据结构与特征

动作特征（action）

• 维度: 6
• 数据类型: float32
• 包含关节: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

状态观测（observation.state）

• 维度: 6
• 数据类型: float32
• 包含关节: 与动作特征相同的 6 个关节位置

图像观测

• 右手腕相机（observation.images.wrist.right）:
  • 尺寸: 640×480×3（高×宽×通道）
  • 类型: 视频（AV1 编码，30 FPS）
• 顶部相机（observation.images.top）:
  • 尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 类型: 视频（AV1 编码，30 FPS）

其他元数据特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO-100 跟随机器人）

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX 引用信息暂未提供。