ki_task_22_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: kawamura101010/ki_task_22_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集规模与结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
总片段数	14
总帧数	11,529
总任务数	1
数据块大小	1,000 帧
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据划分	训练集：片段 0 至 13（全部 14 个片段）

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	包含 12 个动作维度（左右各 6 个关节位置）
observation.state	float32	(12,)	机器人状态，与动作维度一致（12 个关节位置）
observation.images.left_front	视频 (h264)	(360, 640, 3)	左侧前方摄像头画面，帧率 30 FPS
observation.images.left_wrist	视频 (h264)	(360, 640, 3)	左侧腕部摄像头画面，帧率 30 FPS
observation.images.right_wrist	视频 (h264)	(360, 640, 3)	右侧腕部摄像头画面，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度名称:

• left_shoulder_pan.pos
• left_shoulder_lift.pos
• left_elbow_flex.pos
• left_wrist_flex.pos
• left_wrist_roll.pos
• left_gripper.pos
• right_shoulder_pan.pos
• right_shoulder_lift.pos
• right_elbow_flex.pos
• right_wrist_flex.pos
• right_wrist_roll.pos
• right_gripper.pos

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引用信息

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