play_with_blue_ball_cc_20260714_041036
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，包含11个episodes，总计19043帧，帧率为30fps。数据特征涵盖机器人的动作（6个自由度关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）以及多视角图像观测（包括前视、侧视和腕部视角的RGB视频，分辨率为360x640，3通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件和MP4视频格式存储，总大小约为100MB（parquet）和200MB（视频）。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic manipulation tasks. It includes 11 episodes, totaling 19043 frames at a frame rate of 30fps. Data features consist of robot actions (6 degrees of freedom joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), state observations (same 6 joint positions as actions), and multi-view image observations (RGB videos from front, side, and wrist perspectives with a resolution of 360x640, 3 channels). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The data is stored in parquet files and MP4 video formats, with a total size of approximately 100MB (parquet) and 200MB (videos). The robot type is so_follower, suitable for robotics learning and control research.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：play_with_blue_ball_cc_20260714_041036
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
- 总片段数 (Episodes)：11
- 总帧数 (Frames)：19,043
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据集文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：30
数据集结构
数据集包含以下特征：
动作与状态
- 动作 (action)：6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息
- shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 状态观测 (observation.state)：与动作相同的6维浮点数组，包含相同关节位置信息
图像观测（视频）
- 前摄像头 (observation.images.front)：360×640像素，3通道，AV1编码，30 FPS
- 侧摄像头 (observation.images.side)：360×640像素，3通道，AV1编码，30 FPS
- 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：360×640像素，3通道，AV1编码，30 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳，单元素浮点数组
- frame_index：帧索引，单元素整数数组
- episode_index：片段索引，单元素整数数组
- index：索引，单元素整数数组
- task_index：任务索引，单元素整数数组
数据文件与划分
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：所有11个片段均用于训练 (splits: train: 0:11)
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
