so101_pick_place_5ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结：so101_pick_place_5ep

基本信息

• 数据集名称：so101_pick_place_5ep
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

配置文件

• 配置名称：default
• 数据文件格式：data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观察（observation.images）

• 顶部相机（top）：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 维度名称：height, width, channels
• 侧面相机（side）：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 维度名称：height, width, channels

其他特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

其他信息

• 数据集主页：暂无信息
• 相关论文：暂无信息
• 引用信息：暂无BibTeX引用格式

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化浏览。