sort_component
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人学数据集，专注于“so_follower”机器人类型（可能指“Social Follower”或类似机器人）。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计20762帧数据，涉及1个任务。数据以分块形式存储，每个块大小为1000帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练集，覆盖所有情节。特征包括动作（action）和观测（observation）：动作包含6个浮点数值，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测包括状态（与动作相同的6个关节位置）和图像数据，其中图像来自腕部摄像头（分辨率480x640，3通道）和前置摄像头（分辨率480x864，3通道），均以视频格式存储（编码为av1，无音频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is created using the LeRobot tool and is a robotics dataset focused on the so_follower robot type (possibly referring to Social Follower or similar robots). It contains 20 complete episodes, totaling 20762 frames of data, involving 1 task. The data is stored in chunks, with each chunk size of 1000 frames, a total data file size of 100MB, a total video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset only includes a training set, covering all episodes. Features include action and observation: the action consists of 6 floating-point values corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation includes state (the same 6 joint positions as the action) and image data, where images come from a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels) and a front camera (resolution 480x864, 3 channels), both stored in video format (encoded as av1, without audio). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
数据集名称: sort_component
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人（robotics）
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 50
- 总帧数: 49373
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 fps
- 数据集划分:
- 训练集: 索引 0 到 50（全部数据）
数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作指令，包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 观察状态，与动作指令维度一致 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps，YUV420P 像素格式 |
| observation.images.front | video | [480, 864, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 480x864，AV1 编码，30fps，YUV420P 像素格式 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
