bimanual-so-stack-cube_20260616_162340

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及双臂机器人（bi_so_follower）执行堆叠立方体任务（bimanual-so-stack-cube）。数据集包含25个episodes和16333帧数据，以30fps的帧率采集。数据特征包括动作数据（如左右肩、肘、腕和夹爪的12个位置参数）、观察数据（如机器人状态和来自三个摄像头的视频图像：左腕、右腕和右前方摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving a bimanual robot (bi_so_follower) performing a cube stacking task (bimanual-so-stack-cube). It contains 25 episodes and 16333 frames of data, collected at 30fps. The data features include action data (such as 12 position parameters for the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation data (such as robot states and video images from three cameras: left wrist, right wrist, and right front camera, all with a resolution of 480x640 and 3-channel color video). Additionally, it includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for research tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：bimanual-so-stack-cube_20260616_162340
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：25
• 总帧数（Frames）：16333
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据分割：训练集（train）使用 0 到 25 片段
• 数据集总大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据路径格式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 维度名称：
  • left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 维度名称：与动作特征相同（左右各6个关节位置）

观测图像（Observation.Images）

• left_wrist：480×640 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• right_wrist：480×640 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• right_front：480×640 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 所有图像均为非深度图，无音频，视频后端为 PyAV

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

其他信息

• 论文：暂无
• 主页：暂无