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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，是一种专门用于机器人任务的数据集，遵循LeRobot框架标准。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot tasks, adhering to the LeRobot framework standards.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作空间，包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动和夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7维观测状态，与 action 特征空间一致
observation.images.orbbec_color	video	[480, 640, 3]	Orbbec 彩色摄像头图像，分辨率 480x640，3通道
observation.images.orbbec_depth	video	[400, 640, 3]	Orbbec 深度摄像头图像，分辨率 400x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引