SO101-DistributeChoco_Ours_100epi_table1
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的分布式巧克力操作任务数据集，使用LeRobot框架创建。数据集基于SO101跟随者机器人（so101_follower），包含100个episodes和2个任务，总帧数为56722。数据以10fps的速率采集，包括训练集（0:100）。数据集特征丰富，涵盖机器人状态观测（如关节位置）、动作、图像观测（顶部和左腕摄像头，分辨率480x640，RGB视频）、末端执行器位置（XYZRPY坐标）、夹爪状态、技能信息（自然语言描述、验证问题、类型、进度、目标位置）和子任务信息（自然语言描述、对象名称、目标位置）。数据格式为Parquet文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、强化学习、模仿学习和多模态任务的研究。
This dataset is a distributed chocolate manipulation task dataset for robot learning, created using the LeRobot framework. It is based on the SO101 follower robot (so101_follower), containing 100 episodes and 2 tasks, with a total of 56,722 frames. Data is collected at 10fps, including a training set (0:100). The dataset features rich information, covering robot state observations (e.g., joint positions), actions, image observations (top and left wrist cameras, resolution 480x640, RGB video), end-effector positions (XYZRPY coordinates), gripper status, skill information (natural language descriptions, verification questions, type, progress, target positions), and subtask information (natural language descriptions, object names, target positions). The data format is Parquet files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, imitation learning, and multimodal tasks.
数据集概述
- 名称: SO101-DistributeChoco_Ours_100epi_table1
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
数据集规模与配置
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 100 |
| 总帧数 (Total Frames) | 56,722 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 2 |
| 数据存储块大小 (Chunks Size) | 1,000 |
| 数据文件大小 (Data Files) | 100 MB |
| 视频文件大小 (Video Files) | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 10 |
| 训练集划分 | 0:100（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人: so101_follower
数据特征结构
数据集包含以下主要特征组：
-
观测状态 (Observation)
observation.state: 6维浮点向量，表示机器人关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。observation.images.top: 顶部摄像头视频帧，分辨率 480×640，RGB 3通道，H.264 编码，10 FPS。observation.images.left_wrist: 左腕部摄像头视频帧，分辨率 480×640，RGB 3通道，H.264 编码，10 FPS。observation.ee_pos.robot_xyzrpy: 6维浮点向量，表示末端执行器的位置与姿态（x, y, z, roll, pitch, yaw）。observation.gripper_binary: 1维浮点，表示夹爪二值状态。
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动作 (Action)
action: 6维浮点向量，表示机器人动作指令（关节位置，同observation.state维度）。
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技能信息 (Skill)
skill.natural_language: 技能的自然语言描述。skill.verification_question: 技能验证问题。skill.type: 技能类型。skill.progress: 技能进度（浮点）。skill.goal_position.joint: 目标关节位置（6维）。skill.goal_position.robot_xyzrpy: 目标末端执行器位置与姿态（6维）。skill.goal_position.gripper: 目标夹爪位置（1维）。
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子任务信息 (Subtask)
subtask.natural_language: 子任务的自然语言描述。subtask.object_name: 子任务涉及的对象名称。subtask.target_position: 目标位置坐标（x, y, z，3维浮点）。
-
元数据
timestamp: 时间戳。frame_index: 帧索引。episode_index: 片段索引。index: 全局索引。task_index: 任务索引。
数据组织
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
