eval_act_wiping_05_unsaturated

用于评估训练好的ACT白板擦拭策略的固定部署rollout。不要将这些episode用于训练或验证。Fixed deployment rollouts for evaluating the trained ACT whiteboard wiping policy. Do not use these episodes for training or validation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lucazanett/eval_act_wiping_05_unsaturated，是一个用于评估机器人擦除白板策略（ACT策略）的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数：30
• 总帧数：58,709
• 任务数量：1
• 数据文件大小：20 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS
• 数据划分：全部30个片段用于训练（train: 0:30）
• 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）

数据内容与结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式（H.264 编码）
• 动作数据：13维，包括位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、刚度（6维）和夹爪开合
• 观察状态：9维，包括位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、夹爪状态、夹爪力和物体检测标志
• 图像数据：两个摄像头视角（腕部 RGB 和后部 RGB），分辨率为 480×640，3通道
• 环境状态：6维力/力矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）
• 其他特征：时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引

数据用途与采集协议

该数据集专门用于评估已训练的 ACT 白板擦除策略，不应用于训练或验证。采集协议包括：

• 全局协议：固定机器人硬件、橡皮擦与抓握方式、相机安装与标定、白板、标记笔类型/颜色、控制频率和策略设置
• 每片段流程：重置机器人到指定起始位姿、在指定位置绘制标记、策略自主执行
• 成功定义：至少90%的目标标记被清除，且机器人无危险接触地缩回
• 失败模式：包括未命中标记、部分覆盖、接触丢失、力过大、振荡/抖动、错误区域、过早缩回、缩回失败、碰撞、卡住、相机/传感器故障、安全干预等

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在浏览器中查看，可直接在 Hugging Face 平台上进行数据可视化。